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一、合同编号：HRC-ZBDL-2024-01881
二、合同名称：非磁性垂直管板爬行机器人研制及控制软件开发
三、项目编号：HRC-ZBDL-2024-01881
四、项目名称：非磁性垂直管板爬行机器人研制及控制软件开发
五、合同主体
采购人(甲方)：西安石油大学
地址：西安市电子二路18号
联系方式：13709189446
供应商(乙方)：天津阿麦特工程技术有限公司
地址：天津市河北区天泰路496号
联系方式：13693259458
六、合同主要信息
主要标的：
| 序号 | 名称 | 数量(单位) | 单价(元) | 总价(元) | 规格型号/服务要求 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 非磁性垂直管板爬行机器人 | 1(项) | ￥392,000.00 | ￥392,000.00 | （1）通过机械涨足方式可以完成在非磁性垂直管板管壁面全位置爬行。 （2）爬行过程中具有20kg负载能力，定位精度：±1mm；行进速度：0-5m/min。 （3）机器人具有安全自锁功能，即在意外断电、断气等情况发生后可以吸附管板4小时。单足可固定在管板上。 （4）具备图像和视频系统；整机重量不超过20kg；外形尺寸不超过400mm（长）X400mm（宽）X300（高）。 （5）能适应潮湿环境，防护等级IP66，工作温度-10-60℃。 （6）爬行机器人在垂直管板爬行不发生脱落或坠落现象，爬行时不能损坏传热管。 （7）爬行机器人可沿X及Y两个轴做直线运动，并能沿两个轴相互旋转运动，在旋转完成后停止在相应角度不动。 （8）适用于管板孔中心距30-50mm的管板上爬行。 （9）爬行机器人能在不低于30mSv/h的辐射环境下长期安全工作。 （10）爬行机器人的机械臂具有自动对中定位功能，偏差不超过±1mm。 （11）首先试制一台测试样机，经测试满足各项功能后，再制备1台成品机。 |
| 2 | 爬行机器人控制软件 | 1(项) | ￥439,000.00 | ￥439,000.00 | （1）能够完成爬行机器人在垂直管板管壁面全位置爬行运动规划。 （2）能够实时显示机器人位置及运动姿态信息；具备自动定位及视屏、图像显示功能。 （3）能根据图像进行位置纠偏。 （4）具有避障功能，可以预报运动故障点，提示/警示越障路线。碰到新增堵管等，可自动规划路径并避障。 （5）具备历史运动轨迹查询，对历史运动轨迹路线进行编辑可形成新的运动轨迹路线等功能。 （6）具备软件安全报警功能。 （7）具有与相连软硬件设备实时交互功能，完成多设备协同控制及运动功能。 |
合同金额： 831,000.00元，大写(人民币)：捌拾叁万壹仟元整
履约期限：2025年01月01日至2025年02月28日
履约地点：采购人指定地点
采购方式：竞争性磋商
七、合同签订日期
2024年12月31日
八、合同公告日期
2025年11月13日
九、其他补充事宜
合同附件：
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