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中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
无轨辅助运输机器人自主运动规划与控制系统开发竞争性谈判采购公告
本项目为中国煤炭科工集团太原研究院有限公司无轨辅助运输机器人自主运动规划与控制系统开发竞争性谈判采购，无轨辅助运输机器人自主运动规划与控制系统是无人驾驶的“智能大脑与指挥中枢”。它通过对环境感知信息、车辆状态与巷道路况的实时融合分析，进行风险评估与多目标优化，最终生成安全、高效、可执行的驾驶策略与精确控制指令，实现机器人的自主驾驶。主要需求为完成软件开发、软件出厂自测等工作，为满足项目需求，欢迎符合条件的厂家参与。
1、项目名称：
中国煤炭科工集团太原研究院有限公司无轨辅助运输机器人自主运动规划与控制系统开发竞争性谈判采购
2、采购物料：
无轨辅助运输机器人自主运动规划与控制系统开发采购需求及清单见公告附表所示。
3、交货地点：山西省太原市。
4、交货期：合作周期约2-3个月。
5、付款方式：挂账付款，货到验收合格后，供方出具6%增值税票，需方挂帐后分批付90%货款，其余10%为质保金，质保期满无质量问题时付清。
6、报价单需要体现具体项目报价、包括软件人天报价等。
7、其他：/。
一、竞价谈判人资格要求
1、必须是中华人民共和国境内合法注册的组织，提供营业执照或事业单位法人证书；
2、2022年至今，未被市场监督管理机关在“国家企业信用信息公示系统”中列入严重违法失信名单；未被最高人民法院在“信用中国”网站或各级信用共享平台中列入失信被执行人；未被列入“中国政府采购网”政府采购严重违法失信行为记录名单。（提供参与单位在国家企业信用信息公示系统、信用中国、中国政府采购网的信用报告或查询截图）
3、提供企业质量体系认证证书(质量体系认证范围要覆盖所询价产品）；
4、业绩要求：2022年至今，投标人具有对应同系列产品业绩，提供业绩合同证明。
二、谈判流程
本项目共分两个阶段；
第一阶段：报名、资料上传、资格审查
1、报名时间：2025年11月12日至2025年11月16日；
2、报名方式：登录中国煤科电子采购平台（https://***/），完成供应商注册，注册之后1个工作日平台审核；
3、上传资料：审核通过后按照如下流程报名：采购管理-在线资料递交-选递交资料-新增网上递交信息-翻到（最下面）资料递交所需材料-上传资质文件及其他文件-提交。资格文件命名方式：“项目编号+厂家名称+资质文件”，文件内容需包括供应商资格要求的所有项内容。其他文件命名方式：“项目编号+厂家名称+其他文件”，其他文件内容需包括：（1）企业介绍（2）供货方式及质量保证说明（3）供应商联系方式。
4、资格审查：2025年11月16日至2025年11月18日，中国煤炭科工集团太原研究院有限公司组织专家针对供应商资质进行审查评分，择优选取不超过5名供应商邀请进行线下谈判，竞价时间、地点另行通知。
四、 联系方式
单 位：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
地 址：山西省太原市小店区电子街1号
经 办 人：赵 旭 联系电话：18734839816
技术联系人：毕跃起 联系电话：15735650576
无轨辅助运输机器人自主运动规划与控制系统开发
一、开发内容需求
1. 无轨辅助运输机器人自主运动规划与控制系统是无人驾驶的“智能大脑与指挥中枢”。它通过对环境感知信息、车辆状态与巷道路况的实时融合分析，进行风险评估与多目标优化，最终生成安全、高效、可执行的驾驶策略与精确控制指令，实现机器人的自主驾驶。“无轨辅助运输机器人自主运动规划与控制系统软件”主要由规划模块、控制模块和车辆接口模块组成，详见文档底表1所示。
2. 需要完成软件开发、软件出厂自测等工作。
3. 该软件需具备自动驾驶过程中的路径规划和轨迹跟踪功能，可实现轨迹跟踪过程中的平滑控制；
4. 无轨辅助运输机器人自主运动规划与控制系统需包括面向底层控制系统的安全保障机制，在紧急情况下可实现车辆的安全制动，最大限度的保障行车安全。
5. 无轨辅助运输机器人自主运动规划与控制系统应具备自主跟随、车端建图（含轨迹）及循迹自动行驶功能。
二、测试验证
1. 无轨辅助运输机器人自主运动规划与控制系统软件，是针对煤矿井下辅助运输环境定制，需面向煤矿井下辅助运输环境，实现点到点的自动驾驶过程中自主运动规划与控制。整车测试试验和外场试验由甲方和乙方协商后决定，乙方现场参与并配合甲方开展相关工作；
2. 自动行驶过程中纵向速度控制误差范围±0.5m/s，直线行驶时横向位置偏差范围±0.5m；
3. 实现在煤矿井下辅助运输巷道环境的应用验证，验证路线长度不小于1000 m；
4. 进入跟随模式后，自主跟随响应时间≤2s，视距不小于8m，跟随距离偏差不高于±2m；
5. 甲乙双方共同根据测试结果对无轨辅助运输机器人自主运动规划与控制系统软件进行优化改进，直至整车验收完成，且以上测试内容均需要相关的测试报告作为支撑。
三、交付内容
1. 无轨辅助运输机器人自主运动规划与控制系统软件1套
2. 无轨辅助运输机器人自主运动规划与控制系统软件使用说明书1份。
四、培训
1. 产品交付甲方后，乙方对甲方相关人员进行培训（使用、维护等）；
2. 无轨辅助运输机器人自主运动规划与控制系统开发流程及注意要点；
3. 提供长期远程技术支持。
表1 无轨辅助运输机器人自主运动规划与控制系统软件主要构成
序号 | 模块名称 | 数量 | 单位 | 说明 |
1 | 规划 | 1 | 套 | 规划模块负责制定车辆的行驶路线和轨迹，包括全局路径规划（从起点到终点的最优路径）和局部轨迹规划（具体的车辆运动轨迹）。它考虑交通规则、障碍物和动态环境，以生成安全可行的驾驶策略。 |
2 | 控制 | 1 | 套 | 控制模块接收规划模块生成的轨迹指令，转化为车辆可以执行的控制信号，包括转向角度、车速和刹车力度。它实现闭环控制，确保车辆按照预定轨迹行驶，同时保持稳定性和安全性。 |
3 | 车辆接口 | 1 | 套 | 车辆接口模块充当软件和硬件之间的桥梁，它负责将控制模块的控制信号发送给车辆的执行机构，包括转向系统、动力系统和制动系统。同时，它也接收车辆状态反馈，包括速度、转向角度、档位状态、车辆控制模式，以便其他模块使用。 |
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