沈阳建筑大学(BIPV)绿色低碳实验平台设备更新项目—光伏制造工业机器人基础应用教学设备招标公告

包号/序号：001/01

产品名称：光伏制造工业机器人基础应用教学设备

数量：1台

是否为经过审批采购的进口产品：否

是否为核心产品（非单一产品采购项目时适用）：单一产品采购，不适用

标的对应的中小企业划分标准所属行业：工业

1.设备要求采用模块化的结构；

2.输入电源：≤220V±10%，50HZ；

3.输入功率：≤2kw；

4.工作环境：

4.1温度：至少覆盖-10℃～+40℃；

4.2相对湿度：≤90%（+20℃）；

4.3空气清洁，无腐蚀性及爆炸性气体，无导电及能破坏绝缘的尘埃；

5.外形尺寸：长1900mm（±5%）、宽1200mm（±5%）、高1650mm（±5%）；

6.本质安全：具有接地保护、漏电保护功能。

7.标准实验台（1套）：

实验台承重主体应为铝型材构成，侧封板为工业冷轧钢板；实验台能够为机器人、示教器、功能模块的安装提供标准的安装接口。还应预留有标准气源和电气接口安装位置，根据模块的使用情况可进行功能的扩展。为工业机器人、功能模块、功能套件提供稳定的电源；

7.1实验台尺寸：长1300mm（±5%）、宽1200mm（±5%）、高850mm（±5%）；

7.2模块固定板≥2个；

7.3快速电气接口数量：≥8 组；

7.4快速气路接口数量：≥4 组；

8.六轴工业机器人（1套）：

8.1至少由工业机器人、机器人底座、机器人末端工具、机器人控制柜和示教盒、控制柜放置架等组成；

★8.2有效负载≥3kg；

★8.3臂展≥580mm；

★8.4重复定位精度≤0.02mm。

▲9.快换工具模块（1套）：由固定底板、快换支架、快换盘（1套主盘，2套工具盘）等组成。根据不同的实验目标和操作对象，提供多种不同的快换工具。要求实现快换工具的拆装、机械位置调整、公差配合测量等，放置在带有定位和检测功能的工具支架上。（需提供投标人盖章的实物图或效果图或其他佐证材料）；

9.1快换支架：可容纳≥2组快换工具；

9.2快换盘：

9.2.1快换装置材质：本体材质铝合金，紧锁机构合金钢；

9.2.2承重：≥3kg；

9.2.3允许力矩：≥20N·m；

9.2.4工作压力：至少覆盖0.3-1Mpa；

9.3单吸盘工具（1套）：

9.3.1吸盘盘径：≤10mm；

9.3.2吸附力≥10N；

9.3.3配真空发生器和电磁阀。

10.通用电气元件（1套）：为各模块提供稳定的电源和控制器资源。至少包含：电气接口模块、开关电源等。

11.码垛模块（1套）：至少由码垛固定底板、码垛物料、不锈钢拉手等组成。工业机器人通过吸盘工具按要求拾取码垛物料进行码垛任务；

11.1零件种类：≥2种；

11.2零件颜色：≥2种；

11.3码垛位置：≥2个；

11.4零件容量：矩形工件≥8个或方形工件≥16个，可混装。

▲12.井式供料模块（1套）：至少由井式供料机、固定底板、快速电路连接器、不锈钢拉手等组成。可以通过对推料气缸的位置调整，保证推料动作的可靠，通过调整传感器位置，保证机电系统联动稳定性。料管用于储存多种零件，通过气动推头进行供料，模块适配标准电气接口套件。机器人通过数字量输入输出控制，完成零件的供料，料仓监控和推头的控制。可以与其他模块进行组合，实现不同任务。（需提供投标人盖章的实物图或效果图或其他佐证材料）

13.通用仓储模块（1套）：由固定底板、立体仓库、不锈钢拉手等组成；

13.1布置形式：≥2排3位；

13.2兼容工件种类：≥2种。

14.输送模块（1套）：至少由皮带输送机、调速器、固定底板、不锈钢拉手等组成。可以通过调整供料模块与输送模块的相对位置，保证物料稳定的进行传输。皮带输送机应由铝合金型材搭建而成。输送机上要求安装光电传感器与阻挡装置，用以检测与阻挡工件。调速电机驱动皮带，运输多种不同的零件，传送带有启停和调速功能；

14.1输送机长度：≥330mm；

14.2有效工作宽度：≥60mm；

14.3最高速度：≥4m/min；

14.4调速器：调速范围≥90-3000r/min。

▲15.视觉模块（1套）：由工业视觉系统、视觉光源、固定底板等组成。能通过视觉检测的反馈，调节光源、视觉镜头、工件的相对位置，保证视觉系统在一定的环境下稳定工作；（需提供投标人盖章的实物图或效果图或其他佐证材料）

15.1工业相机（1套）：

15.1.1像素：≥500万；

15.1.2分辨率：≥2592×1944；

15.1.3数据接口：≥1个USB3.0。

15.2镜头（1套）：

15.2.1视场角：D（8.96mm）：≥40.94°；H（7.38mm）：≥34.14°；V（4.92mm）：≥23.17°；

15.2.2最近摄距：≤0.1m。

15.3视觉控制器（1套）：

15.3.1处理器：≥4核 1.91GHz；

15.3.2 USB 接口：≥1个 USB3.0接口，≥3个USB2.0接口，支持扩展1个内置 USB2.0接口。

15.4光源（1套）：白色漫射 LED 环形灯。

16.安全模块（1套）：通过安全光幕对用户的人身安全进行保护，对于系统自动运行时的非法闯入机器人工作区域的行为进行紧急急停处理。

▲17.身份信息认证系统（1套）：由指纹识别模块、以太网通讯模块、继电器控制模块、人机交互模块组成。（需提供投标人盖章的相关功能图片或其他佐证材料）

17.1含上电、断电指示灯，急停按钮；

17.2人机触摸屏≥7寸。

18.智能监控系统（1套）：对用户实验及考核过程进行监控，具有录制存储功能；

18.1传感器类型≥1/2.7 英寸 CMOS；

18.2最大分辨率≥1920×1080；

18.3像素≥200万；

18.4镜头焦距≤2.8mm；

18.5旋转范围：至少覆盖水平：≥0°～355°；至少覆盖垂直：≥0°～75°；至少覆盖旋转≥0°～355°；

18.6日夜转换：ICR自动切换；

18.7接口类型：≥1个（内置RJ-45网口，支持10M/100M 网络数据）。

19.静音无油气泵（1套）：额定功率≥350W；排气量≥30L/min；最高排气压力≥0.8MPa；储气罐容量≥30L。

20.外围控制套件（1套）：通过IO和以太网与机器人进行数据交互，辅助机器人对特殊功能模块进行控制。至少包括：可编程控制器、触摸屏等组成。

20.1可编程控制器（1套）：

20.1.1用户存储器容量：≥100K/4MB；

20.1.2数字量通道：≥14DI/10DO；

20.1.3模拟量通道：≥2AI/AO；

20.1.4以太网端口数：≥1。

20.2触摸屏（1套）：

20.2.1屏幕尺寸：≥7 英寸；

20.2.2分辨率 ≥800×480；

20.2.3以太网端口数：≥2；

20.2.4防护等级 ≥IP 65。

▲21.装配模块（1套）：

由装配机构、固定底板、不锈钢拉手等组成。模块适配标准电气接口套件，工业机器人通过数字量对装配机构进行控制和监控。工业机器人能按照实验要求对不同组件进行安装。（需提供投标人盖章的实物图或效果图或其他佐证材料）

22.读码器模块（1套）：

由读码器、读码器支架组成。可与其他模块进行组合，实现不同的实验任务。

23.旋转供料模块（1套）：

由旋转供料机、旋转台、固定底板等组成。模块适配外围控制器套件和标准电气接口套件。机器人通过IO和以太网与PLC 进行信息交互，PLC最终根据机器人的命令将料盘旋转到指定工位。

23.1速度：≥25o/s；

23.2负载：≥45kg；

23.3减速器减速比≥90；

23.4转盘直径：≥φ100mm；

23.5分辨率：≤0.01°；

23.6重复定位精度: ≤0.005°。

24.打磨模块（1套）：模拟打磨工艺的控制过程。

25.外部轴模块（1套）：扩展机器人的工作空间。

25.1传动方式：丝杆滑块；

25.2丝杆导程≥10mm；

★25.3行程：≥400mm；

25.4速度：≥20mm/s；

25.5伺服驱动器：驱动功率≥400w；带有rs485、支持modbus通讯协议；支持24bit绝对值编码器；带有绝对位置控制功能；

25.6伺服电机：功率≥400w；最大转速≥3000rpm；带有24bit绝对值编码器。

26.工业机器人装调模块（1套）：

26.1装调实验台：实验台主体应由工业铝型材框架和工业冷轧钢板构成，桌面能放置装调机器人和装调工具，应配置旋转装置，能够对机器人本体进行360度的装调操作；

26.1.1实验台尺寸：长600mm（±5%）、宽1200mm（±5%）、高1650mm（±5%）。

26.2装调机器人：

★26.2.1轴数：≥6；

★26.2.2有效载荷：≥4Kg；

26.2.3重复定位精度：≤±0.05mm；

26.2.4安装方式：任意角度；

★26.2.5最大臂展：≥500mm。

27.工业机器人虚拟拆装模块（1套）：

27.1具有隐匿式菜单或工具条；

27.2任务菜单需包括安全守则、最佳视角、操作提示等功能；

27.3模拟真实场景；

27.4可通过最佳视角回到最佳视角位置；

▲27.5可设置播放速度、部件名称是否显示、部件高亮是否显示、是否进行语音朗读、是否进行视角切换等功能；（需提供投标人盖章的相关功能图片或其他佐证材料）

27.6部件认知：引出线将同时显示各部件名称；

27.7设备认知电箱包括：电箱锁、报警指示灯、电源指示灯、启动键、急停键、电源开关；

27.8设备认知机器人包括：机器人底座、机器人J1轴、机器人J1轴电机、机器人J2轴、机器人J2轴电机、机器人J3轴、机器人J3轴电机、机器人前臂、机器人J5轴、机器人J6轴。

27.9机器人结构认知案例功能：

27.9.1机器人底座固定在厚铁板上；

27.9.2机器人J1轴：机器人J1轴被比喻为机器人肩关节，要承担机器人六个轴的总重量。机器人吊环：吊环用于机器人出厂及现场搬运时天车倒钩处；机器人J1轴RV减速器：RV减速器具有传动比范围大，扭转刚度大，精度高，小间隙回差等特性；机器人J1轴电机：电机采用高精度光电编码器,低速特性好，过载能力强；

27.9.3机器人J2轴：机器人J2轴被比喻为人的上臂，运动方向可接近或远离物体；机器人J2轴RV减速器：机器人J2轴RV减速器承载重量大，传动比范围大，精度高；机器人J2轴电机：机器人J2轴处采用高精度轴承和转子高精度动平衡工艺。机器人走线管：用于保护3轴到6轴电机电源、编码线，防止磨损或碰撞；

27.9.4机器人J3轴：机器人J3轴常被比拟为手臂的肘关节，用来控制机器人上下方向；机器人J3轴减速器：减速器通过小体积传递大的转矩，缩小轴向尺寸；机器人J3轴电机，机器人J3轴电机与J1轴电机型号一致，即零速转矩相同；

27.9.5机器人J4轴：机器人J4轴比拟为前臂，过载能力强，高精度控制运转速度；机器人J4轴谐波减速器：谐波减速器是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力，部件一：带有内齿圈的刚性齿轮，相当于行星系中的中心轮；部件二：带有外齿圈的柔性齿轮，相当于行星齿轮；部件三：波发生器，相当于行星架；机器人J4轴电机：机器人J4轴电机为交流伺服电机，通过光电编码器进行元件反馈；

27.9.6机器人J5轴：机器人J5轴比拟为手臂的腕关节；机器人J5轴减速器，采用波发生器主动，刚性齿轮固定，柔性齿轮输出形式；机器人J5轴电机：5轴电机与4轴型号相同，通过皮带与谐波减速器配合驱动5轴关节动作；

27.9.7机器人J6轴：机器人J6轴比拟为人的腕部，能使抓取物正反向360度旋转，方便灵活；机器人J6轴减速器：J6轴同样使用谐波减速器，体积小，重量轻，承载能力大，运动精度大；机器人J6轴电机：机器人J6轴电机通过皮带与谐波减速器配合驱动6轴关节动作，J6轴同样使用谐波减速器，体积小，重量轻，承载能力大，运动精度大。结构认知完成。

27.10原理认知功能需求：

27.10.1基坐标系：机器人坐标系包括关节坐标系、基坐标系、工具坐标系、用户坐标系，基坐标系位于机器人基座，在机器人基座中有相应的零点，使固定安装的机器人的移动具有可预测性；

27.10.2关节坐标系：机器人各轴单独进行运动，称为关节坐标系。J2轴关节坐标系举例，灵活的展示六轴机器人运动的自由度，J4轴关节运动；

27.10.3工具坐标系：把坐标定义在工具尖端点上。工具坐标系是将机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定位Z轴，再通过菜单选择键，设置工具坐标系，腕部轴控制点不变动作，以工具坐标系为基准进行回转，工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准；

27.10.4用户坐标系：用户坐标系可以设定任意角度的X、Y、Z轴，机器人沿各轴平行移动，机器人通过关节运动到指定点，通过示教器完成用户坐标系设置等；

27.10.5信号输入：简述J1轴动作的机械原理：机器人的控制结构相对简单，主要由控制器及I/O模块控制。示教命令给J1控制器一个输入信号，通过I/O模块电缆传输一个输出电压，继电器通电，电机运转；

27.10.6信号输出：减速器通过齿轮的运转带动轴运动；电机通电，开始运转，电机带动减速器的运转，减速器通过齿轮的运转带动轴运动，机械原理介绍完成。

27.11机器人安装调试步骤功能需求：

27.11.1 J1轴安装：

（1）翻转J1轴（2）安装J1轴RV减速器(此处需单独安装减速器与J1轴，再整体安装到底座上方)（3）选取16根M8*45螺丝（4）螺丝选择对角固定法，便于固定减速器位置，防止减速器脱落，剩余螺丝可以一一拧上，不需拧紧（5）螺丝全部安装完成后，采用扭矩法拧紧螺丝（6）剩余螺丝按照以上方法安装（7）将安装好的J1轴安装到底座上（8）安装底座与J1轴减速器（9）选取6根M13.8*40螺丝（10） 螺丝全部安装完成后，采用扭矩法拧紧螺丝。

27.11.2底座安装：

（1）底座固定,选取4根M16*45螺丝（2）开始调试J1轴零点位置（3） J1轴零点调试完成（4）安装J1轴电机（5）选取3根M8*45螺丝（6）电机安装完成后,需电机驱动才能转动，人为不能转动（7）底座与J1轴安装完成。

27.11.3 J2轴安装：

（1）安装J2轴RV减速器（2）选取16根M8*45螺丝（3）安装J2轴处机械臂（4）开始调试J2轴，正反向转动（5）零点已对准，开始安装J2轴电机（6）选取4根M8*30螺丝（7）J2轴安装完成。

27.11.4 J3轴安装：

（1）单独安装J3轴RV减速器到机器人J3轴肘关节上（2）选取16根M6*35螺丝（3）把安装好的J3轴与机器人J2轴组装（4）选取6根M10*40螺丝（5）可左右旋转J3轴，确认灵活度，并调试J3轴零点位置（6）零点调试完成，开始安装J3轴电机（7）选取4根M8*30螺丝 （8）拧上剩余的螺丝，不需拧紧。

27.11.5 J4轴安装：

（1）安装J4轴减速器（2）安装J4轴谐波减速器的柔性齿轮及刚性齿轮（3）固定柔性齿轮（4）固定刚性齿轮(其中未拧螺丝的孔是用于拆卸时顶出使用)（5）固定J4轴减速器（6）选取8根M5*20螺丝（7）安装J4轴机器人前臂（8）选取8根M8*40螺丝（9） 调试J4轴零点（10）零点调试完成,安装J4轴电机（11）选取6根M5*15螺丝（12）安装J4轴后盖。

27.11.6 J5轴安装：

（1）安装J5轴减速器（2）选取8根M4*10螺丝（3）选取8根M4*25螺丝（4）调试J5轴减速器（5） 安装J5轴电机（6）安装电机，并将电机固定在前面位置调整板上（7）选取3根M5*15螺丝,不能拧紧，便于调整电机位置。

27.11.7 J6轴安装：

（1）与J5轴电机安装方法相同（2）J6轴电机安装完成后，安装J5轴皮带（3）调整电机位置(通过调节电机位置,保证皮带松紧适度) （4）皮带调整完成，拧紧螺丝固定电机位置（5）安装J6轴减速器,螺丝不需拧紧（6）安装J6轴（7）J6轴减速器螺丝拧紧的程度在J6轴的调试过程中找准（8）每拧紧一次螺丝，正反向旋转J6轴减速器（9）旋转过程中，能感受到旋转的力过松，需要将减速器继续拧紧一些（10）旋转过程中，旋转的受力过紧，需要将螺丝拧松一些（11）J6轴旋转受力适度，减速器调试完成（12）安装J6轴皮带（13）调整电机位置（14）紧固螺丝（15）安装机器人上臂外壳（16） J4轴另一侧罩盖安装（17）机器人机械安装及单轴调试完成。

27.11.8 机器人整机调试步骤如下：

开始现场整机检验与调试，整机精度检验内容：拷机运行测试、精度测试（1）首先拷机运行测试：在无负载的情况下，进行单轴运动测试（2）在确认正常后，进行多轴连续试运行，在J6轴装上相应重量的配重后单轴测试（3）安装配重（4）连续试运行时间不少于120小时（5）开始精度测试（6）设置五个点,机器人通过示教模式运行到P1点，同时调试好千分表（7）机器人在Z轴方向上下往返运行（8）通过千分表的读数，取30次的平均值（9）完成X、Y方向测试，其余4点及柔性测试方法相同。（10）测试完成后，可将配重拆下（11）将固定配重的螺丝一一拧下（12）将负重拆除（13） 机器人开始速度调试，即将各轴速度设置到最快状态下运行（14）观察在运行过程中是否有震动、过载现象（15）机器人调试完成。

27.11.9 机器人日常保养步骤如下：

（1）各轴均有一处注油口，通过加油枪将润滑油打入轴内，防止机器人磨损（2）J1轴注油口（3）J2轴注油口（4）J3轴注油口（5） J4轴注油口（6）J5轴注油口（7）J6轴注油口（8）机器人六轴注油完成后，可以正常使用机器人。

27.12机器人故障排查功能需求：

27.12.1机器人精度偏差，机器人通过编程运行到指定焊接点位置，观察机器人各轴运动状态，机器人在运行过程中，出现抖动、精度偏差，没有运动到指定点，原因分析：机器人本身、单轴安装、辅助安装、人为安装调试，以上安装过程中发生错误，需重新安装机器人。

27.12.2机器人失效，通过示教器手动模式，让J1轴正向运动，J1轴正向无动作，J1轴反向运动，J1轴反向无动作；原因一:机器人示教器上方急停按钮是否被按下，经检查急停按钮未被按下，继续排查原因；原因二：通过其他轴运动来排除机器人整机问题，J6轴运动，说明故障原因为J1轴；原因三：机器人J1轴电机检查，首先检查电机温度，如有发热并且温度有些发烫的感觉，说明电机过载损坏，让J1运转的同时，观察电机输出信号，信号正常，说明电机正常工作；原因四：检查J1轴是否卡死，先将电机拆下，将固定J1轴电机上的三根螺丝拧下，将J1轴电机拆下，发现J1轴卡死，需将机器人整体拆除，重新安装调试。

27.12.3机器人参数异常，故障现象：机器人出现卡顿、抖动、失步；故障排查：检查示教器各个参数设置页面，检查速度设置页面，将系统速度重新调整，避免低挡高速引起抖动，检查机器人各轴正向与负向极限设置页面，根据机器人各轴参数设置，其余参数设置完成后，重新运行机器人，机器人运行过程中未出现卡顿、抖动现象。

27.12.4机器人碰撞故障，机器人J6轴在运动过程中，速度过快，来不及停止运动，造成焊枪及J6轴损坏严重，机械部分因碰撞变形，不能修复，继续使用会影响机器人精度；将损坏部件拆除，首先拆除焊枪，拆除J6轴螺丝，拆除J6轴，将新的J6轴安装上，固定J6轴，焊枪安装，部件更换完成后，试运行机器人，检查运行状态，确认故障维修情况。

▲27.13项目化案例教学：机器人结构认知、机器人原理认知、机器人安装调试、机器人故障排查。（需提供投标人盖章的相关功能图片或其他佐证材料）

28.工业机器人现场编程模块（1套）

28.1设备认知：引出线可以同时显示各部件名称，选择右侧流程菜单还可以播放对应部件的相关旋转动画；

28.2虚拟场景：在自由操作功能模块中，可进入虚拟车间环境。利用键盘操作，可在车间中进、退、左转、右转等。

28.3教学案例

28.3.1搬运案例：

机器人的抓取端是一种带有电磁阀控制的夹爪，通过工件与夹爪的感应传输信号来控制夹爪的工作。通过编程输入“MoveL”、“MoveJ”、“Set”、“Reset”等机器人指令来达到搬运的效果。

案例步骤包含：

（1）点击右上角设置按钮打开设置面板；

（2）点击使能键按下开关按下使能键；

（3）点击确定按钮关闭设置面板；

（4）点击示教器左上角主菜单按钮打开主菜单；

（5）点击程序编辑器按钮进入程序编辑界面；（6）点击示教器右上角例行程序按钮打开例行程序界面；

（7）点击示教器左下角文件按钮弹出文件操作选项；

（8）选择新建例行程序选项新建程序文件；

（9）点击示教器下方确定按钮新建程序文件；

（10）点击示教器下方显示例行程序按钮读取新建的程序文件显示；

（11）点击示教器左下角添加指令按钮打开指令选择面板；

（12）选择曲线运动MoveL指令添加p1工件上方点指令到程序文件中；

（13）在手动模式下操控摇杆控制机器人到达工件上方点；

（14）到达工件上方点后点击示教器下方修改位置按钮修改记录的p1点位置；

（15）选择直线运动MoveL指令添加p2工件上方点指令到程序文件中；

（16）在手动模式下操控摇杆控制机器人触碰工件，使工件高亮；

（17）工件高亮后点击示教器下方修改位置按钮修改记录的p2点位置；

（18）选择Set指令打开指令编辑界面添加闭合手爪抓取工件信号到程序文件中；

（19）点击新建；

（20）点击确定；

（21）选择直线运动MoveL指令添加p3工件上方点指令到程序文件中；

（22）在手动模式下操控摇杆控制机器人移动至任一格子内；

（23）点击示教器下方修改位置按钮修改记录的p3点位置；

（24）选择Reset指令添加Reset指令到程序文件中，放下工件；

（25）选择直线运动MoveJ指令添加p4工件上方点指令到程序文件中；

（26）在手动模式下操控摇杆控制机器人离开工件；

（27）机器人远离工件后点击示教器下方修改位置按钮修改记录的p4点位置；

（28）编程结束。点击屏幕右上角设置按钮打开设置面板；

（29）点击自动模式开关切换为自动模式；

（30）点击机器人轴归零；

（31）点击确定按钮关闭设置面板；

（32）点击示教器摇杆下方运行键开始程序的再现运行；

（33）结束。

28.3.2码垛案例：

机器人的抓取端是一种带有电磁阀控制的夹爪，通过工件与夹爪的感应传输信号来控制夹爪的工作。通过编程输入“MoveL”、“MoveJ”、“Set”、“Reset”等机器人指令来达到搬运的效果。

案例步骤包含：

（1）点击右上角设置按钮打开设置面板；

（2）点击使能键按下开关按下使能键；

（3）点击确定按钮关闭设置面板；

（4）点击示教器左上角主菜单按钮打开主菜单；

（5）点击程序编辑器按钮进入程序编辑界面；

（6）点击示教器右上角例行程序按钮打开例行程序界面；

（7）点击示教器左下角文件按钮弹出文件操作选项；

（8）选择新建例行程序选项新建程序文件；

（9）点击示教器下方确定按钮新建程序文件；

（10）点击示教器下方显示例行程序按钮读取新建的程序文件显示；

（11）点击示教器左下角添加指令按钮打开指令选择面板；

（12）选择曲线运动MoveL指令添加p1工件上方点指令到程序文件中；

（13）在手动模式下操控摇杆控制机器人到达工件上方点；

（14）到达工件上方点后点击示教器下方修改位置按钮修改记录的p1点位置；

（15）选择直线运动MoveL指令添加p2工件上方点指令到程序文件中；

（16）在手动模式下操控摇杆控制机器人触碰工件，使工件高亮；

（17）工件高亮后点击示教器下方修改位置按钮修改记录的p2点位置；

（18）选择Set指令打开指令编辑界面添加闭合手爪抓取工件信号到程序文件中；

（19）点击新建；

（20）点击确定；

（21）选择直线运动MoveL指令添加p3工件上方点指令到程序文件中；

（22）在手动模式下操控摇杆控制机器人移动至任一格子内；

（23）点击示教器下方修改位置按钮修改记录的p3点位置；

（24）选择Reset指令添加Reset指令到程序文件中，放下工件；

（25）选择直线运动MoveJ指令添加p4工件上方点指令到程序文件中；

（26）在手动模式下操控摇杆控制机器人离开工件；

（27）机器人远离工件后点击示教器下方修改位置按钮修改记录的p4点位置；

（28）编程结束。点击屏幕右上角设置按钮打开设置面板；

（29）点击自动模式开关切换为自动模式；

（30）点击机器人轴归零；

（31）点击确定按钮关闭设置面板；

（32）点击示教器摇杆下方运行键开始程序的再现运行；

（33）结束。

28.4机器人编程

28.4.1具有机器人坐标系：关节坐标系（J）、基坐标系（B）、工具坐标系（T）、用户坐标系（U）。

28.5机器人指令：具有运动指令、信号处理指令、流程控制指令。

▲28.6自由操作：用户可自由对示教器进行各种操作来控制机器人夹取、放下、移动工件。（需提供投标人盖章的相关功能图片或其他佐证材料）

28.7辅助功能

28.7.1辅助射线：在设置中开启或关闭；

28.7.2运动轨迹：在设置中开启或关闭。

29.配套资源开发工具（1套）：

■29.1一键自动参数化设计、自动装配功能；工具的功能需覆盖整个设计流程，从设计选型、定义参数、更新参数、更新图纸、更新编码、批量重新命名、格式转换、自动BOM功能（结构BOM、分类汇总BOM）、批量编码、批量修改配置、批量修改和导入属性、同时集成3D设计软件及ERP接口等，均有功能应用，并具备二次开发接口；（投标人需针对该功能进行视频演示）

29.2具有独立操作界面和插件界面两种应用场景和完善的编码机制，每个参数可通过图片显示其意义；

▲29.3可批量读取参数文件，实现批量产品改型，并输出所需交付物的功能；（需提供投标人盖章的相关功能图片或其他佐证材料）

29.4具备自动装配功能，可针对大型复杂产品分别执行参数化后再进行自动组装；

29.5支持“项目-任务”式驱动，可通过项目参数表，驱动多个任务参数表，分别完成各个任务（分总成），再自动装配成一个项目（总成）；

29.6参数化设计所需的参数数据和参数文件，必须能够自动提取，并提供外部批量自定义设置，并且可以支持人工二次调整；

■29.7具有参数逻辑校验功能，通过批量生成校验文件，批量执行校验数据，生成校验结果，以便验证参数逻辑是否正确；（投标人需针对该功能进行视频演示）

29.8生成参数驱动的产品模型后，具有自动检测建模错误和干涉的功能；

29.9需具备历史记录保存功能，以便对既往操作进行追溯或快速重用；

■29.10参数化功能支持建模数值（尺寸、阵列、距离配合等）的逻辑驱动，支持结构状态（配置、压缩、替换）的逻辑驱动，支持属性信息（配置属性、自定义属性、编码）等的修改；（投标人需针对该功能进行视频演示）

▲29.11用于参数化驱动的模型，无需在模型内部构建方程式或尺寸属性关联等内置参数逻辑，而是直接采用外在参数逻辑表构建和维护设计逻辑；（需提供投标人盖章的相关功能图片或其他佐证材料）

29.12可识别新派生物料并做特殊标记，便于单独对其进行新编码生成；

29.13模型更新发布时，具有删除压缩件、删除工程图的悬空尺寸等功能；

▲29.14参数逻辑支持所有数学运算、支持条件逻辑、支持对照表等功能；（需提供投标人盖章的相关功能图片或其他佐证材料）

29.15支持焊件特有的参数提取和驱动，比如焊件轮廓、搭接方式的修改；

29.16支持钣金特有的参数提取和驱动，比如厚度、折弯系数、K因子、折弯圆角等；

29.17主参数的构建完全自由，支持数值、下拉单选、下拉多选、文字描述；

■29.18主参数的构建，支持级联约束，可由上一个或多个参数，决定下一个或多个参数的取值范围，自动确定唯一值；（投标人需针对该功能进行视频演示）

29.19修改参数时可实时检测参数的合法性，并给出提示；

▲29.20参数表的逻辑可驱动输出特定数据文件、特定报表文件、特定工艺文件；（需提供投标人盖章的相关功能图片或其他佐证材料）

29.21参数表的逻辑可驱动提取指定文件的图形，生成工艺简图；

29.22参数设计支持模块库的引用，而无需将引用件复制和发布；

■29.23辅助功能由参数化主程序调用，实现设计自动化；（投标人需针对该功能进行视频演示）

29.24具有批量编码功能，支持自定义编码规则，实现批量编码；

■29.25具有批量重命名功能，支持自定义命名规则，实现批量改名，并可以保持关联；（投标人需针对该功能进行视频演示）

29.26具有属性反写功能，支持批量导入属性，规范历史数据；

■29.27具有自动生成BOM功能，支持结构BOM、分类汇总BOM，支持BOM模板定义；（投标人需针对该功能进行视频演示）

29.28生成的BOM，支持分页分表、层级分组、缩略图等功能；

29.29生成的BOM，支持焊件多实体切割清单的提取；

29.30具有批量修改工程图模板、规范历史数据的功能；

29.31具有批量转换格式功能，可一次性转换多种中间格式；

29.32编码功能可实现多系统查重，比如同时查重物料表、ERP数据，避免重码。