沈阳化工大学智能无人巡检机器人系统采购项目招标公告

品目1：无人机防护综合一体化管控平台 1套 国产

一、雷达探测设备 1台

1.雷达用于对低空飞行器进行探测定位。该雷达可以精确探测目标的空间位置，配接光电系统，可与干扰、激光武器、导航诱骗等反制设备级联，为其提供精确的目标位置信息。

2.具体参数要求：

2.1工作波段:ku波段或X波段；

▲2.2探测距离:≥5km(RCS=0.01㎡)。

▲2.3可探测目标最低速度:≤1m/s。

▲2.4探测范围:方位0~360°，俯仰0°~40°。

2.5方位精度:≤0.5°(均方根)，仰精度:≤0.5°(均方根）。

2.6应能显示无人机距离、方位、高度、速度等信息。

2.7距离精度:≤10m(均方根)。

2.8同时探测无入机数量应多于5架。

2.9最低探测高度:≤50m(目标架设位置相对雷达架设位置高度差为0m)。

▲2.10数据刷新率:≤5s。

2.11 AC220V/50Hz。

2.12功耗：不大于400W。

2.13探测盲区:<200m。

2.14防护等级:≥IP65。

二、全频频谱探测设备 1台

1.用于全频段频率范围的无人机目标或特定电磁目标的侦测发现。具备 对多站范围内和范围外的电磁目标侦测预警、 型号识别、定位跟踪与轨迹回放等功能。可根据监测区域范围自由扩容任意数量的探测。

2.技术要求

2.1无源探测设备，不发射电磁波。

2.2侦测覆盖频段 30MHz~6GHz。

2.3侦测范围 水平360°全方位、俯仰方位：-90°~ 90°。

2.4测向精度：≤1°（均方根）。

▲2.5单站探测半径 ≥5km（空旷环境，辐射源功率≤0.1W）。

▲2.6应具有扇扫功能，通过系统平台软件设置起始扇区和终止扇区（设置范围：0°~360°）实现定向或全向扫描。

▲2.7最大探测无人机高度：≥1000m，同时能探测相对地面高度为0m的无人机。

▲2.8应能探测移动速度≥30m/s的无人机。

2.9设备从启动探测至识别并显示无人机目标探测响应时间：≤2s；设备启动时应能以正北方为基准自动校准方向，指北精度应≤2°。

2.10同时监测无人机目标数不小于30个。

▲2.11协议解析站定位误差应≤10m；飞手（遥控器）定位误差应≤10m。

▲2.12应能对BPSK、QPSK、8PSK、16QAM、GMSK等调制方式的无线信号进行解调。

▲2.13扫描速度：≥20GHz/s。

2.14供电方式：AC220V/50Hz。

2.15探测识别成功率应为≥99%。

三、无线电干扰定向干扰设备 1台

1.用于根据截获的无人机电磁频点，通过发射无线干扰信号，使无人机悬停、返航或原地降落。

2.具备对DIY频点干扰能力。

▲3.电磁干扰频率覆盖范围：200MHz～6GHz（可实现全频段范围内所有频点覆盖）。

▲4.同时输出干扰信号设置数应≥10个。

▲5.设备干扰距离：≥5km。

▲6.干扰角度：水平方向360°；俯仰方向：-90°~90°。

7.干扰生效时间：≤2s。

8.干通比：不小于10：1（典型机型）。

9.各频段发射功率：≥40dBm，并支持通过系统平台调节发射功率，调节范围应≥30dB。

▲10.干扰成功率应≥99%。

11.供电方式：AC220V/50Hz。

12.持续工作时间：设备开启全部干扰频段后，持续工作时间应≥1h。

13.工作温度：-40℃~+60℃。

14.防护等级：IP65。

四、导航诱骗干扰设备  1台

1.设备具备对无人机导航信号的压制干扰和欺骗干扰能力。

▲2.设备应能生成特定仿真卫星导航信号，控制无人机目标的定位坐标，对目标进行驱离、迫降或使目标禁止起飞。

▲3.设备发射频段应覆盖以下常用导航频段：

GPS L1 C/A：1575.42MHz±1.023MHz；

GPS L2：1227.6±1.023;

BDS：1561.098MHz±2.046MHz;

GLONASS L1：1598.0625-1605.375，

并支持各频段独立控制开启或关闭，各频段单独或任意组合同时发射。

4.设备诱骗距离：≥5km，诱骗生效时间：≤10s。

5.输入电源：AC220V/50Hz。

6.工作温度：-40℃～+60℃。

7.防护等级：IP65标准。

五、强光干扰设备 1台

1.设备具备对可见光传感器强光干扰能力。

2.光强：不小于10万流明。

3.干扰距离不小于 300m。

4.峰值信噪比PSNR下降≥30dB。

六、综合一体化管控平台 1台

管控平台需具备以下功能模块：

1.一体化管控平台应具备接入雷达、无线电监测、光电监测设备信息能力。

2.一体化管控平台应具备多传感器探测信息融合能力，可查看无人机入侵信息，包括:无人机品牌、型号、ID号、频率、方位、距离、高度、速度等信息，并可实时显示目标轨迹等。

3.一体化管控平台具备对无线电干扰、导航诱骗干扰、强光干扰、烟幕干扰、模拟拦截弹/拦截炮等反制设备的接入和引导能力，并能对接入的设备进行控制。

4.系统支持无人值守模式，探测报警至干扰开启的时间≤1s。

5.支持地图测距、面积测量、地图定位、地图标记点、回到地图中心(初始位置)等功能。

6.支持预留接口并能扩展接入其他传感器及反制设备的能力。

7.平台具备系统内各设备时间同步功能。

▲8.系统具备对雷达、无线电监测、光电监测设备数据采集、存储和回放功能。

9.系统具备对各反制设备操作过程记录和回放功能。

10.系统在自动模式夏具备联动干扰功能。

11.系统具备对设备进行增加、修改、删除功能。

12.系统支持远程固件升级。

13.系统应采用离线地图功能。

▲14.系统平台应能至少设置2种不同威胁等级的防御区域，包括预警区域和反制区域。支持背景颜色自定义及透明度自定义。在不同防御区域内探测到无人机时，应能自动执行对应的预设报警策略。

▲15.系统平台软件应能安装在使用国产品牌CPU、服务器、操作系统的电子设备上，并能正常使用。

品目2：穿越无人机 4套 国产

一、穿越机技术指标

1.双光版模组参数

1.1锁定车辆距离：可见≥800m，红外≥500m，锁定人员距离：可见≥400m，红外≥200m。

1.2焦距：可见≥6mm ，红外≥13mm。

1.3分辨率：可见≥2560*1440，红外≥640*512。

1.4视场角：≥66°*40°可见，≥32°*25°红外。

1.5目标物最小跟踪像素：5*5像素，最小目标像素：5*5~128*128像素。

1.6动态目标实测最大跟踪速度：≥90km/h。

1.7AI制导操作方式：中心锁定，支持多次修正。

1.8供电电压：9-16V；功率：≤3W。

1.9支持视频PAL制输出。

1.10支持有无定位信息打击。

1.11支持3倍电子变倍。

1.12帧率：60Hz，延时≤5ms，最小对比度：≤5%，跟踪算法处理能力：≥50fps。

品目3：无人机边境巡检侦察系统 1套 国产

一、无人机设备

1.飞行系统：

1.1翼展≤6.5m，机长≤3.8m，机高≤1.4m。

1.2最大起飞重量：≥140kg。

★1.3任务设备载荷重量≤40kg（含油）。

1.4固定翼失速速度：≥94km/h，安全平飞速度：105~120km/h。

★1.5最大飞行速度：≥150km/h。

1.6实用升限：≥4000m（≥20kg载荷）。

1.7支持垂直起降。

1.8经济巡航耗油率≤4L/h。

★1.9续航时间：≥6h（≥20kg载荷）。

2.飞控系统：

2.1动态姿态精度：0.25°（GNSS有效）。

2.2支持单北斗、BDS/GPS卫星定位、GPS/GLONASS/BDS三星六频信号定位、差分GNSS系统、抗干扰等，支持选配RTK。

2.3地面站：标配地面站为工业级便携地面站。

3.环境适应性：

3.1支持抗风等级：起降≥6级（≥10m/s），巡航≥7级（≥20m/s）。

3.2支持储存温度：-40~65℃。

4.使用维护：

4.1支持自动、手动控制的操控方式。

4.2起飞准备时间≤32min，系统撤收时间≤32min。

4.3支持运输箱车载运输。

4.4含备品备件。

5.民用无人驾驶航空器运营合格证

5.1环境管理体系符合 GB/T 24001-2016/ISO 14001:2015标准。

5.2职业健康安全管理体系符合 GB/T 45001-2020/ISO 45001:2018标准。

5.3质量管理体系符合 GB/T 19001-2016/IS0 9001:2015标准。

二、吊舱

技术指标：

1.可见光：

1.1波段：0.4um~0.9um ，焦距：f=4.3mm~129mm。

1.2光学变焦：≥30X。

1.3水平视场角：62.13°~1.73°。

1.4分辨率：≥1920*1080。

1.5探测距离：人≥8km，车≥15km，识别距离：人≥2km，车≥5km。

2.热成像：

2.1波段：8um~14um，焦距：≥35mm/F1.0，像元：12um。

2.2分辨率：≥640*512，视场角：≥5.86°*4.69°。

2.3支持测温。

2.4探测距离：人≥1.7km，车≥7.4km，识别距离：人≥0.4km，车≥1.8km。

3.激光测距：

3.1波段：≥1535nm。

3.2测距范围：20m~3000m，测距精度：±1m，测距频率：1~10Hz。

4.伺服控制：

4.1航向范围：Nx360°。

4.2俯仰范围：-120°~40°，滚转范围：-45°~45°。

5.单目标跟踪：

5.1支持通用目标。

5.2跟踪速率≥30像素/帧，更新帧率≥50FPS。

6.多目标跟踪：

6.1支持人、车，船，飞机等目标类型。

6.2精确率≥80%，跟踪跳变率≤15%，更新帧率≥20FPS。

6.3最小目标尺寸：≤32 x32@1080P。

▲6.4跟踪目标数量≥20。

7.视频与存储：

7.1支持JPEG照片格式，支持MP4视频格式，支持H.264,H.265编码格式，支持TS,PTSP,PTMP.UDP 等视频协议。

7.2存储：≥128GB。

7.3尺寸≥125mmx185mm。

7.4通讯接口支持串口，百兆网，SBUS；视频接口支持百兆网。

7.5支持工作温度：-20℃~60℃；存储温度：-40℃~70℃。

7.6集成高分辨率可见光与长波红外双通道探测组件。

7.7支持双波段实时成像与独立输出，通过红外增加技术，增强对目标的识别、探测能力。

7.8具备两轴陀螺机械稳定及图像电子增稳功能包含手动操控/智能跟踪/地理围栏/全景扫描/随动锁定/安全归位等核心模式，支持模式组快速切换与参数预置支持坐标/距离/方位角等 OSD。

7.9具备PIP画中画与双光谱同屏对比功能。

7.10可见光与红外视频同步存储，支持存储格式及时长设置。

7.11基于轨迹预测，支持运动目标的实时锁定与跟踪。

7.12支持人、车等典型目标识别并在一定范围内可自动跟踪识别目标。

7.13支持最大20个典型目标的编号标记，并支持编号锁定目标。

7.14实时监测和显示传感器部件工作状态。

7.15支持 Web 端参数配置与固件升级。

三、地面站分系统 1套

1.地面站配置功能及特点：

1.1采用新型便携式地面站，可快速展开。

1.2具有飞行控制和任务控制，便于用户任务操作使用。

1.3最大可编程航程点≥256（经度、纬度、高度）。

1.4最大规划任务航迹数≥10条航迹。

1.5可在飞行中修改任务或航程点。

1.6实时显示姿态角、高度、空速、发动机转速、GPS数据等机载参数。

1.7实时纪录数据链全部数据和地面站相关信息，最大纪录时间≥10h。

2.支持数据分析功能：

2.1飞行记录：存储和分析飞行数据。

2.2数据可视化：生成图表和报告，便于分析。

2.3故障诊断：自动检测并提示潜在故障。

3.具备安全功能：

3.1自动返航：低电量或信号丢失时自动返回。

3.2紧急降落：紧急情况下自动降落。

4.支持地图与导航功能：

4.1地图显示：集成地图，显示无人机位置和路径。

4.2 3D地图：支持3D地图，便于复杂地形任务。

5.支持设备管理功能：

5.1固件升级：支持无人机和地面站固件升级。

5.2参数设置：调整飞行参数和传感器设置。

四、自组网电台 2套

技术指标:

1.机载系统：

1.1工作频率：1430-1444MHz。

1.2传输距离≥50公里。

▲1.3支持双向传输链路，上下行速率动态分配。

▲1.4支持采用MIMO射频技术，功率≥2*10W且每通道功率独立输出≥10W。

1.5支持带宽10M/20M可调。

1.6支持点对点、点对多点组网。

1.7支持自组网数量≥10个节点。

1.8传输速率≥20Mpbs。

▲1.9链路延时≤10ms。

▲1.10支持工作温度 -40 - 70℃。

▲1.11尺寸≤长≤110mm、宽≤70mm、高≤40mm。

2.地面系统：

2.1工作频率：1430-1444MHz。

▲2.2支持双向传输链路，上下行速率动态分配。

▲2.3支持采用MIMO射频技术，功率≥2*10W且每通道功率独立输出≥10W。

2.4支持带宽10M/20M可调。

2.5支持点对点、点对多点组网。

2.6支持自组网数量≥10个节点。

2.7传输速率≥20Mpbs。

▲2.8链路延时≤10ms。

▲2.9支持工作温度 -40 - 70℃。

2.10支持防水设计，防水等级不小于IP65。

▲2.11地面终端具备信号强度指示灯功能。

▲2.12地面系统集三角架、地面终端、数据线于一体，采用扣板式夹子安装方式，可在5分钟内展开工作。

五、AI工作站 1套

1.配置内存容量≥64GB，单核睿频≥5.7GHz。

2.配置硬盘容量：≥2TB SSD。

3.配置≥24核处理器。

4.GPU：Nvidia RTX 5090D。

5.配置≥4* M.2 SSD插槽，≥3* PCle扩展插槽。

6.配置≥850W全模组电源。

7.支持内嵌个人大模型与用户自然交互的智能体，个人知识库，提供本地异构AI算力(CPU/GPU/NPU)，开放的人工智能应用生态，个人数据和隐私安全保护。

六、服务保障

1.在质保期服务，非人为操作，因产品质量而导致的缺陷，免费提供保修、换件服务；超出质保期后，提供上门维修服务，仅收取成本费。

2.提供技术培训（2人免费培训）、技术支持、维修巡检服务（一年2次）。

3.提供无人机飞行执照考核培训，并取得由中国民航局/中国航模协会等签发的能够操作采购无人机的飞行执照（一人次）。

4.提供备品备件，含浆叶及维修工具一套。

品目4：多形态双足跟随机器人 1套 国产

一、机器人本体要求

1.材质：铝合金+工程塑料。

2.重量（含电池重量）：≤20kg。

3.电池供电电压：≥48V；电池最大功率：≥1000W；电池容量：≥240Wh（48v/5Ah)。

4.支持抽屉式换电结构。

5.电池类型：三元锂。

6.续航时间：≥2h（额定工况）。

7.充电时间：≤1h（20%-80%）1.5h充满。

8.负载能力：≥10kg（极限负载≥15KG）。

9.最高运动速度：①双点足：≥1m/s；②双足：≥1m/s；③双轮足：≥3m/s。

10.最大攀爬角度：≥15°。

11.最大越障高度：≥15cm。

12.工作环境：-5℃-40℃。

13.电机峰值扭矩(Nm)：≥80N.m。

14.关节编码器：双编码器。

15.传感器：IMU≥1个。

16.峰值转速（rad/s）：≥15rad/s。

17.主控电脑配置：不低于12代i3/16G/512G(CPU/内存/硬盘)。

18.二次开发支持接口：提供底层关节控制接口，上层移动操作控制接口，上层原地操作控制接口。

19.提供开发文档，至少包括如下：传感器API（如获取IMU数据），上层运动控制API(如机器人移动控制API)，底层运动控制API（如电机的位置、速度和力矩）功能的二次开发文档及例程。

20.是否支持软件升级：支持。

21.足端扩展功能：①双点足：四向移动、转向、原地踏步，原地站起/蹲下、机身高度调节；②双足：四向移动、转向、原地站起、静态站立、原地蹲下、机身高度调节、摔倒爬起；③双轮足：轮式前后移动、差速转向、原地站起、静态站立、原地蹲下、机身高度调节、摔倒爬起。

▲22.配备模块化足端不少于3种（双点足、双足、双轮足）。

▲23.可选配拓展套件不少于3种（感知拓展套件、语音交互拓展套件、移动操作拓展套件）。

24.提供全部拓展套件的使用部署文档及例程。

二、开发者套件要求

1.开发板电脑配置：AI性能≥200TOPS，显存≥32GB。

2.深度相机配置：深度分辨率（最高）≥1280*720，深度帧速率≥90fps。

3.激光雷达配置：FOV≥360°*59°，近处盲区≤0.1m，点频≥20万点/秒。

4.语音模块配置:环形6麦。

三、机器人功能要求：

1.视觉识别：

a.机器人可以输入人脸，识别人员角色。

b.在3米范围内识别到人脸进行主动迎接。

c.机器人基于视觉特征（衣物等）识别实现主动跟随特定人员。

2.路径规划：

a.机器人可以自定义多条巡检路线。                

b.支持自主规划路线、选择就近点开始或者从指定位置开始。

c.支持主动躲避障碍等能力。                                

3.语言交互：

a.支持录入自定义问答问题和答案，通过识别关键词可以给出所设定的回复。

b.支持用户随时更改机器人唤醒词、自定义欢迎语。

4.二次开发：支持用户进行二次开发。